牛奶和竹笋通常是可以一起食用的。但要注意适量食用。牛奶中富含的蛋白质、维生素D、亚油酸、钙、磷、钾等，可以补充身体所需营养、增强抵抗力、促进身体生长、缓解失眠、预防老年人骨质疏松等。竹笋中含有的膳食纤维、蛋白质、胡萝卜素、钙、磷、铁等，可以促进肠胃的蠕动消化、缓解便秘、增强食欲、降低血脂、降低血糖、防止积食等。
需要注意的是，对乳制品过敏或者是对竹笋过敏、对蛋白质过敏的人群不建议一起食用牛奶和竹笋，食用后可能会引发皮肤出现红疹、发痒、呼吸不顺畅、恶心、呕吐等症状。牛奶和竹笋营养较为丰富，但也要适量食用，食用过多可能会造成肠胃消化不良、腹胀、食欲不振等。