导致孕晚期晚上睡觉双腿酸痛的原因可能有：腿部肌肉过度劳累所致、增大的子宫压迫坐骨神经所致、缺钙所致。孕晚期孕妇由于增大的子宫导致双腿压力变大，所以平时要注意多休息，尽量不要长时间站立或者干重活。若发生酸痛可以采取按摩、温热毛巾热敷等方式来缓解。
1、腿部肌肉过度劳累：孕晚期胎儿重量已经十分大了，因此对于孕妇双腿的压力也十分大，如果白天孕妇活动量过大，腿部肌肉承受压力持续收缩，引起酸痛。治疗可以采用活血化瘀的药物例如云南白药膏，也可以用温热毛巾热敷，局部按摩等方式来缓解。生活中要注意休息，不要长时间站立。
2、坐骨神经受压：孕晚期增大的子宫可能会压迫坐骨神经，坐骨神经受压后表现为臀部和下肢的麻木疼痛感。治疗无需使用药物治疗，可以采取推拿按摩来缓解不适。平时生活中注意经常变动体位休息，适当进行散步。
3、缺钙所致：孕妇如果钙摄入不足或者是钙吸收不良，则会发生腿抽筋，出现酸痛感。治疗要做到补充足量钙，并且保证钙的吸收。补钙可以选择每天喝高钙奶粉，吃钙片等方法。每天晒一会儿太阳可以促进钙的吸收。