道家养生很注重形体修炼。主要养生方法有按摩和导引术两种。按摩是用手按擦摩捏身体的有关部位或穴位;导引则是屈伸肢体，导气令和，引体令柔。
关于按摩、导引的作用，《玄鉴导引法》归纳为这样四点，就是：“一则以调营卫，二则以消水谷，三则以排却风邪，四则以长进血气。”
关于导引，《庄子》载有“熊经鸟申”两法最著名，以后，汉代刘安著《淮南子》，又改扩为“凫浴、猿蠼、鸱视、虎顾”四种，此后直至汉末，华佗在合并改造的基础上，创立了虎、鹿、熊、猿、鸟五禽之戏。
这种五禽之戏，梁陶弘景《养性延命录》载其方法为：“虎戏者，四肢距地，前三踯，却二踯;长引腰侧脚仰天，即返距行前却各七过也。鹿戏者。四肢距地，引项反顾，左三右二;伸左右脚，伸缩亦三亦二也。熊戏者， 正仰以两手抱膝下，举头，左僻地七，右亦七;蹲地以手左右托地。猿戏者，攀物自悬，伸缩身体，上下一七;以脚拘物自悬左右七，手钩霹立按头各七。鸟戏者，双立手，翘一足，伸两臂，扬眉用力，各二七;坐伸脚，手挽足趾各七，缩伸二臂各七也。”由于做五禽戏时要任力为之，汗出为度，所以有“消谷气，益气力，除百病，能存行之者，必得延年”的效益。
道家形体导引修炼，在五禽戏的基础上，后经人们不断地改进和创新，又出现了八段锦、十二段锦、二十四节气坐功等导引术，使形体修炼的内容更加完善。在道家形体修炼中，还有一种他们每日必做之功，就是所谓的‘’叩齿鼓漱”的功法。晋代道家葛洪《抱朴子》提出：“清晨建齿三百过者，永不动摇。
按摩与导引术是道家常用的形体修炼养生法，二者之间常常是连在一起进行的，并不那么泾渭分明。
